Sur ton S5 je ne sais pas mais sur mon S3 j'ai un interrupteur sur le côté droit de la colonne de direction, si je le met en position "rétros rabattus" ils se replieront à la fermeture de la dernière porte (hors hayon) et/ou au verrouillage de la centralisation.
Tant que la voiture n'est pas verrouillée ils se déplieront dès qu'on ouvrira une des deux portières avant et resteront dépliés aussi longtemps que la voiture ne sera pas verrouillée.
Au retour de la balade ils se déplieront dès qu'on déverrouille la voiture soit avec la télécommande soit avec la clef.
Mais
une fois tout le monde à bord et portes fermées ils se replieront de nouveau à la mise du contact, sauf si ça a été fait avant auquel cas ils resteront dépliés il faut remettre l'inter dans la position "rétros dépliés"... c'est pas très pratique j'en conviens mais c'est comme ça.
Aujourd'hui: 
Demain ?: 